2021款和2022新款豐田凱美瑞的大燈總成是完全保持一致性的，主要也是燈罩、聚光碗、燈組及PBCA、風扇等結構件組成。為了打造一款可以隨動轉向的豐田凱美瑞大燈，提升LED流明的亮度，我們根據(jù)原廠結構件需要做一些拆解和結構分析。

那么第一步，按照速銳得項目設計要求，自然是先解碼原車CAN協(xié)議，我們把CAN分析儀接入到汽車原廠OBD接口。該車采用CANBUS_11bit_500k傳輸速率，OBD針腳接入6+14引腳，從汽車ECU控制單元采集對應的數(shù)據(jù)。根據(jù)CANTEST顯示，該車數(shù)據(jù)比較豐富，我們僅采集燈光部分。該車主ECU和副ECU又組成LIN網(wǎng)，主ECU是電子控制定時和報警系統(tǒng)，它又是網(wǎng)關，與CAN網(wǎng)絡連接在一起。

副ECU轉向柱開關，還有因配置不同選裝的副ECU，配天窗的還多配置了天窗控制系統(tǒng)ECU，帶自動燈功能的車輛有燈光控制傳感器，國產(chǎn)左方向盤的有車窗主開關，前部電動車副開關，后部左右開關，配備防盜報警器的車輛有防盜報警功能，這個是通過LIN線切斷控制單元，主ECU和副ECU之間通過CAN進行通信，部分控制功能通過LIN交互。

速銳得通過采集，得出2021-2022豐田凱美瑞CAN報文如下：

 2021-2022豐田凱美瑞燈光報文：

CANID: 0x367 轉向燈

xx xx 9x xx xx xx xx xx 左轉

xx xx xx 16 xx xx xx xx 右轉

xx xx 2x xx xx xx xx xx 雙閃

CANID:0x3DC 車燈

xx 0x x3xx xx xx x5 xx 自動燈

xx xx x2 xx xx xx x5 xx 近光燈

xx xx x1 xx xx xx x5 xx 示寬燈

CANID:0x3D6 車燈

xx xx 43 xx xx xx xx xx 自動感應式自動大燈

xx xx 71 xx xx xx xx xx 后霧燈

xx xx 42 xx xx xx xx xx 遠光燈

0x122 方向盤轉向角度

xx Ax xF xx xx xx xx xx 0xFA最大值

xx 0x x0 xx xx xx xx xx 0x00最小值

第二步，拆燈，主要是搞定接口和查看結構，這一步都是模具設計相關的，我們采用低速電機外加驅動板，通過設計的硬件電路根據(jù)CAN總線反饋的信號，或者原車轉向柱的燈光控制撥桿，將CAN信號轉換為數(shù)字信號，給電機驅動板輸出對等電壓，驅動電機正轉或者反轉。客戶在使用車輛的時候，可以根據(jù)方向盤角度信息和車燈開閉狀態(tài)實現(xiàn)隨動轉向。

目前，該項技術，已經(jīng)在烈馬和坦克300上試裝完成，下一步，我們將會對大眾MQB平臺做一個深度的測試。MQB平臺有個難點，就是方向盤稍微回正一點，數(shù)據(jù)就會更新為0，再啟動之后，才會有轉向角度數(shù)據(jù)，這個對行業(yè)來說，是比較坑的，因為采集數(shù)據(jù)的時候，就沒辦法辨識到，方向盤到底是不是回正的狀態(tài)，下一步，需要攻克下這個難關。

第三步硬件環(huán)節(jié)。硬件相對來說就比較簡單，與CAN交互，自然是要選擇一款帶CAN的主控芯片，這次，我們先拿MM32做測試，外接一路CAN收發(fā)，選用NXP1042，預留好外部輸出接口、升級接口、刷機接口，大抵尺寸可以做到40*20mm，熟悉電子物料的，看板子從左到右，分別是CAN收發(fā)器、主控MCU芯片，最右邊的左燈控制及右燈控制。板子做了最小功能單元的DEMO，外擴還是可以實現(xiàn)很多不同的功能，以后需要的給行業(yè)伙伴定制開發(fā)即可。

總結：2021-2022新款豐田凱美瑞高級前燈照明系統(tǒng)CAN數(shù)據(jù)總線傳輸為500kbit/s，傳輸通過高電平數(shù)據(jù)線的CAN H和低電平CAN L傳輸，CAN數(shù)據(jù)總線不可單線工作，還涉及車內檢測傳感器、車輛側傾傳感器、晴雨刮、光感傳感器、報警裝置、舒適系統(tǒng)ECU控制單元、雨刮電機控制單元、車載網(wǎng)絡控制單元、OBD數(shù)據(jù)診斷接口。CAN數(shù)據(jù)非常豐富，采集整車數(shù)據(jù)需要耗費一定時間，整理一份完整整車DBC數(shù)據(jù)矩陣需要借助豐田專用診斷儀工具，耗時耗力估計得三天三夜。

之前破解過汽油版雷凌、汽油版卡羅拉、混動雷凌雙擎，2015款的凱美瑞（通過CAN控制汽車項目），這次覺得豐田還是豪華了很多，電控單元還是升級了不少，老一套的經(jīng)驗，部分用不上了，最新解碼CAN矩陣應用于隨動轉向系統(tǒng)燈光改裝，也是給客戶帶來更好的體驗，后續(xù)出視頻再展示實際效果。